在Windows上使用Eclipse来完成编辑和构建
在Windows上安装Eclipse
此页面显示如何在Windows上设置Eclipse以使用waf构建，该waf允许构建所有支持的板。这些说明取代了依赖于Make的旧方法。
注意：这些说明假设您已使用Cygwin在Windows上设置构建环境（请参考第五章）
删除Pixhawk工具链（如果有）
如果你一直在使用依赖于Make的旧方法，首先通过将C：\ pixhawk_toolchain目录重命名为C：\ pixhawk_toolchain.bak来删除旧的工具链
安装并运行Eclipse
- 从这里下载Eclipse 64位
2.运行下载的eclipse安装程序并选择“Eclipse IDE for C / C ++ Developers” 3.询问时接受Eclipse Foundation证书
4.启动Eclipse并单击右上角的“Workbench”按钮
导入ArduPilot
Eclipse启动后，执行以下操作导入ArduPilot：
选择File，New，Makefile Project with Existing Code
当出现“New Project”窗口时，选择克隆ardupilot的文件夹，并选择Toolchain为“Cygwin GCC”
在右上角的Project Explorer选项卡中，右键单击“ardupilot”文件夹并选择“Properties”
当出现“ardupilot的属性”窗口时，在“C / C ++ Build”下，取消选中“Use default build command”并输入c：\ cygwin64 \ bin \ python2.7 waf到“Build command”字段，如下图所示
设置构建目标
在右侧的“Build Targets”选项卡中，选择“ardupilot”并按下绿色的“New Build Target”按钮。
在“Target name”字段中输入configure –board fmuv3 –no-submodule-update并按OK以创建构建目标，以使用ChibiOS为Pixhawk / Cube飞行控制器配置waf构建
创建另一个名为copter的构建目标
运行这两个目标，以便为Pixhawk / Cube飞行控制器创建一个ArduPilot Copter二进制文件
如果构建失败并显示“Missing configuration file缺少配置文件”，请检查ardupilot目录中是否有名为“build”的目录并将其删除并重试
其他有用的构建目标包括clean，plane，rover和–help
arducopter.apj固件将在ardupilot \ build \ fmuv3 \ bin目录中创建，并可从Mission Planner或其他地面站上传。
注意：上面描述的配置构建目标需要预先添加–no-submodule-update，因为构建的子模块更新步骤尚不适用于此处描述的设置。 我们希望将来能够解决这个问题，但在此之前，请打开一个git bash终端并运行git submodule update –recursive如果您认为子模块最近已更新。
使用spaces(空格)代替tabs(制表符)
默认情况下，Copter，Plane和Rover使用空格代替制表符。 可以通过更改两个设置将其设置为Eclipse中的默认值
选择Window | Preferences | General | Editors | Text Editors | Insert spaces for tabs.
选择Windows | Preferences | C/C++ | Code Style | Formatter并创建一个新的配置文件（即“K＆R选项卡”），其中“Indentation”设置为“Spaces only”